Obec Krásná Lípa leží v malebném údolí říčky Křinice. Zhruba v druhé polovině 13. století byla na panství Ronovců založena tzv. dlouhá lesní lánová ves jménem Krásná Lípa. V této době vznikl také hrad Krásný Buk. Ten byl však roku 1339 dobyt Žitavskými a podobně jako Vlčí a Brtnický hrádek zanikl.
Obec Krásná Lípa přečkala husitská tažení, okupaci Švédy za třicetileté války, drancování Prusů i živelné pohromy. I přes toto všechno se Krásná Lípa rozrůstala a začátkem 18. století zde vznikla první manufaktura, rozvíjela se niťařská výroba, bělidla a byl založen cech punčochářů. V roce 1731 byla Krásná Lípa povýšena na městys. Dalším impulsem pro růst města byla výstavba železniční tratě Bakov nad Jizerou - Rumburk, což vyústilo roku 1870 v povýšení Krásné Lípy na město.
Krásná Lípa je oblíbeným letoviskem severní části Lužických hor a zároveň výchozím místem oblíbené přeshraniční turistické stezky do Zadní Doubice a do východní části Saského Švýcarska. Najdeme zde soubor zajímavých barokních a klasicistních domů. Návštěvníky potěší i bezproblémové parkování na prostorném náměstí, kde je i informační centrum a muzeum.