Obec leží 2 km západně od Pískové Lhoty. První známky osídlení spadají do období mezi 4. a 3. stoletím př. n. l. Vlastní historie obce se započala ve 13. století. Téměř do konce 14. století zde vládli vladykové z Krnska. Poslední vladyka z krnského rodu byl Zdislav, který zemřel v roce 1464 a jeho majetek byl předán do rukou Michaloviců. Za Zdislava zde stávala tvrz. Páni z Michalovic připojili Krnsko k panství Mladá Boleslav, ze kterého bylo vykoupeno od Jana Tovačovského z Cimburka v roce 1476 rodem Vančurů z Řehnic. Vančurové v 16. století přestavěli tvrz na. Počátkem druhé čtvrtiny 18. století rod Vančurů prodal krnské pozemky Josefu Františkovi z Vrbna, který pokračoval v přestavbě zámku a nechal zřídit zámecký park. Po roce 1790 se zdejšími majiteli stali Šporkové a po nich Vratislavové z Mitrovic. Od roku 1919 je zámecká budova účelově využívána. Zdejší kostel sv. Jiří byl vystavěn na místě staršího ze 14. století.V této stavbě je také umístěna rodová hrobka Vančurů z Řehnic.
Obec se nachází nad Střenickým potokem mimo turistické značení. Nejsnadnější přístup je po silnici od Pískové Lhoty ke Strenicím.